簡単な４脚ロボット（犬型？）の製作を追っていきます。
職業柄、まともな（？）ロボットは仕事で作らないといけませんが、息抜きに趣味の手作りロボットに
興じるのもよいかと。。。。
そこで、すーぱーいい加減レシピでロボットを作っていきます。ただ、金のかかる遊び。。。。

主要なパーツを揃えていきます。

	メーカ：AAEON 型番：Gene 5310 いわゆる産業用組み込みシングルボードコンピュータです。 ＡＡＥＯＮという台湾の会社が生産しているものです。 サイズは、３．５インチＦＤＤとほぼ同等のコンパクトさで、今回使ったのは、とあるルートから拝借した余りもんですから、かなり旧型です。MMX　Pentium 266MHz。 HDD は繋がず、1GB のコンパクトフラッシュを搭載し、Vine Linux 3.1(Kernel 2.4.18) をインストールしました。 この程度のロボットを動かすなら問題ないスペックでしょう。ちなみに、100BASE-TX の　Ether net がオンボードで利用できますが、これを使って、有線にするか、無線ＬＡＮを載せるかで思案中。。。 代金、およそ５万円くらい？
	メーカ：iXs リサーチ 型番：iMCs01 申し訳程度のモータドライバです。４ＣＨあって、とりあえずホストコンピュータからＵＳＢで指令を送れば勝手にサーボかけてくれるし、便利と言えば便利な代物です。スペックにこだわりがなければ。 今回はドライバから設計する元気も無いし、おちゃらけ趣味ですので、これを使います。 税込み代金、19,950円×3台。。。。
	メーカ：ハーモニックドライブシステムズ 型番：RH-5A 言わずと知れた、ハーモニック。 とりあえず、4 個転がっていたので、遊ばせとくのは勿体無いということで、採用。 4 脚ロボットの肩の駆動モータにしようと思っています。（本当は、これを使いたいがために、4 脚ロボットを作る気になったという話もあります。） ギヤ比は１００：１で、エンコーダの分解能は、１回転を２０００００分割して回転角度を検出します。いい。。。。 代金、１個、6万円くらいだったか？
	メーカ：マクソンジャパン（ＲＳコンポーネンツがＯＥＭしてる？） 型番：不明 よく電子部品をネット注文している有名なＲＳコンポーネンツがモータを取り扱っていたので、覗いて見ると、マクソンのモータを売っていたので、思わず買ってしまったもの。８個あります。ギヤ比は３７０：１（高い！）で、エンコーダ無。 プラネタリギヤですな。高負荷で歯が折れなきゃいいが。 代金、１個18,000円くらい
	メーカ：日本電産ネミコン 型番：OMA-500 光学式インクリメンタルエンコーダで、ちょっと前からよく使ってる製品です。直径18ミリとお手軽で、２相＋Ｚ相付のラインドライバタイプです。上のマクソンのモータの回転角度を検出するためにロボットの関節に埋め込む予定です。１回転 2,000分割の分解能です。他のメーカの製品で、もっと小さいのがありますが、高いので、これがコストパフォーマンスから考えれば妥当かと。。。。 代金、１個 5,000円くらい

製作に入っていきます。

	メインフレームの組み立て最中。 メインフレームは図面を引いて、仕事先にあるマシニングセンタで削りだしたもの、手作業で切り出したもの、様々のパーツを組み合わせてフレームに仕上げています。 写真は、裏から見てます。 各脚の根元を動かすモータが４個配置されているのが見えます。右にアルミフレームと、それに固定されている青い物体が見えますが、サブフレームと、電源ユニット（ＤＣ−ＤＣコンバータ）です。 真ん中の列に、１２枚、整然と並んで見えているのがモータドライバ（パワーＩＣの放熱板）です。 配線が多くなってきました。最終的にはこの３倍ほどの配線がフレームの中に納まらなければなりません。 （大丈夫か？）
	メインフレーム組み立て第２弾。 表から見てます。メインコンピュータが、どーんと居座っています。左側に小さい回路基板が３枚見えますが、これらがモータコントローラ（iXsリサーチ）です。この程度の基板なら、この配置でもＯＫでしょう。左側の隙間には、ＣＣＤカメラ用のトランスミッタ基板が搭載される予定なので、空けておかねばなりません。 まだまだ、配線は続く。。。。。。 どうなることやら。